现在，自主定位导航技能已在商用环境中老练使用，但机器人应对环境改动的才能仍是对职业的一个重要应战。
机器人工作环境改动首要表现为以下几种：
1、环境呈现新改动，如部分区域关闭；
2、环境中人流过分密布、杂乱，使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据形成定位失利；
3、环境中呈现某个禁区，不允许“闲杂人等”进入；
4、客户对机器人行走道路有特别要求，如完结ABC三个点间的巡查；
……
尽管说机器人环境改动是一个很小的问题，但却也影响着整个职业的使用，他的有用处理会推动整个职业的持续开展。而现在，对思岚来说，能够经过相关技能把使用影响控制在有用范围内。
大局重定位
当机器人的实践环境与原先构建的地图存在差异时，可能会呈现位姿误差。
| 定位与地图呈现误差
关于静态的环境改动，最直接、简略、粗犷的办法就是经过手动调整，敞开地图更新，将改动的环境更新进地图，然后防止过错匹配的发作。
关于动态的环境改动，思岚的处理方案首要分为两步：
1、环境彻底改动后的牢靠定位；
2、大局重定位；
在环境发作改动后，比方呈现许多的人群环绕，首要，思岚的技能会让机器人智能避障，确保不会碰到人。会原地旋转，确保地图的不丢掉不违背，完结环境彻底改动后的牢靠定位。待现场状况好转，有路可寻的时分，机器人将会主动敞开自主寻路算法，完结牢靠定位导航。
| 展会现场机器人被“敌”围住
其次，假如当机器人发作定位误差时，除了静态的手动设置地图之外，还能够使用Robo Studio操作软件，框选机器人可信区域，（如图1），即可进入重定位核算，重定位成功后机器人的位姿便可主动康复（如图2），无需额定辅佐。
| 图1（左）& 图2（右）
虚拟墙
当机器人工作环境中俄然呈现了一块禁区，不允许“闲杂人等”进入，当然包含机器人，这时分，思岚的技能又能够发挥一把了，使用虚拟墙技能，协助机器人了解环境中的逻辑概念。
思岚的虚拟墙技能，彻底根据软件设置，无需额定辅佐铺设，无需改动现场环境，就能够让机器人对那个区域“避而远之”，约束机器人的活动范围。
| 虚拟墙使用
虚拟轨迹
除了禁区不许“闲杂人等”进入之外，假如要让机器人依照客户需求完结特定使命，比方ABC三点之间的固定道路巡查，该怎样让机器人任你“支配”呢？
这项特别需求能够用到思岚的虚拟轨迹技能，特色跟虚拟墙相似，根据纯软件设置，无需改动实践环境。使用Robo Studio 在ABC三点之间建立虚拟轨迹，由A动身，途经B、C点，轻松完结固定轨迹的巡查、监控……
| 虚拟轨迹使用
以上，就是思岚在面临机器人工作环境发作改动后的一些技能使用。关于机器人商业使用落地这块，咱们考虑了许多实践的问题，也期望能为这个职业的开展真真正正的做一些有意义的工作。
